变频器的矢量控制

本组功能码仅对矢量控制 2 有效，对矢量控制 1 无效。

通过此功能码可实现速度控制和转矩控制的切换。

速度控制方式

此时由速度指令控制电机动作，内部 ASR 有效，使用速度控制方式时，请配合驱动转矩限定值 Pd.08和制动转矩限定值 Pd.09 使用。

此时内部 ASR 无效，由模拟量给定的转矩指令值控制电机动作。使用转矩控制方式时，电机速度可能会由于转矩指令和负载转矩的不匹配而上升到危险速度，此时请注意设置速度限定值。

速度限定值的数字设定：参见正转最大速度限定值 Pd.06 和反转最大速度限定值 Pd.07 的说明。

速度限定值的模拟设定：参见模拟通道功能选择 P6.21 的说明。

当使用模拟通道的输入实现速度限定时，功能码 Pd.06 和 Pd.07 无效。

注：

1.转矩控制方式下的转矩给定由模拟通道输入，参见的 P6.21 的说明。

2.转矩控制方式下的点动运行命令无效。

3.在矢量控制 2 模式下，可通过端子在速度控制模式和转矩控制模式之间切换。Pd.00 设定为 0 且该端子功能无效时当前为速度控制，若端子功能有效则切换为转矩控制；Pd.00 设定为 1 且该端子功能无效时当前为转矩控制，若端子功能有效则切换为速度控制。参见多功能输入 P5.00～P5.06 的端

子功能“64：速度控制/转矩控制切换”的说明。

调整速度调节器的比例增益和积分时间。

比例增益 P：无编码器速度反馈矢量控制 2 时此值出厂为 2.00，有编码器速度反馈矢量控制 2 时此值出厂为 3.00。

请根据与电机相连的机械转动惯量的大小进行调整。对于转动惯量大的机械装置，请增大 P 增益；对于转动惯量小的机械装置，请减小 P 增益。

当 P 增益比惯量大时，虽然可以加快控制响应，但电机有可能发生振荡或超调现象；相反，如果 P 增益比惯量小，控制响应变慢，速度调整到稳定值的时间会变长。

积分时间：

设为 0 时表示积分无效（P 单独控制），要使稳定状态的速度指令和实际速度偏差为 0，请将积分时间设为非 0 值。当设定值小时，系统响应快，但过小有可能发生振荡现象；当 I 设定值大时，系统响应慢。

高速和低速时的 PI 设定值调整：

当电机速度高于 ASR 切换频率 Pd.05 时， Pd.01 和 Pd.02 起作用，使系统在不发生振荡的情况下达到较好的动态响应；当电机速度低于 ASR 切换频率 Pd.05 时，Pd.03 和 Pd.04 起作用。一般要达到低速时较好的动态响应，可适当增大比例增益 Pd.03 和减小积分时间 Pd.04。